Modellbasierte prädiktive Längsdynamikregelung für künftige Fahrerassistenz- und Automatisierungssysteme
von Fabian WalzEine grundlegende Anforderung an künftige automatisierte Fahrzeuge besteht darin, dass Absätze und andere Fahrbahnunebenheiten sicher, zuverlässig und präzise überfahren werden. In dieser Arbeit wird ein Konzept für eine modellbasierte, prädiktive Längsdynamikregelung entwickelt und in der Praxis demonstriert, wie die Kenntnis über das vorausliegende Fahrbahnprofil genutzt werden kann, um sowohl die Regelgüte zu steigern als auch die für den Fahrkomfort bedeutsamen Größen zu verbessern. A fundamental requirement for future automated vehicles is that curbs and other bumps in the road can be driven over safely, reliably and accurately. This work presents a concept for a model-based, predictive longitudinal vehicle dynamics control. It demonstrates in practice how the knowledge of the road profile ahead can be used to both increase the control performance and improve the driving comfort.
